现代制造工程 ›› 2021, Vol. 491 ›› Issue (8): 48-55.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.08.007

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水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析

郭一典,霍良青,张奇峰,孙斌   

  • 出版日期:2021-09-07 发布日期:2021-09-07
  • 基金资助:
    国家重点研发计划项目(2016YFC0300400)

  • Online:2021-09-07 Published:2021-09-07

摘要: 面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。

关键词: 水下机械手;欠驱动;连杆传动

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