摘要： 为实现板式换热器在氦气检漏工序的自动上料,设计了基于RealSense 3D相机的视觉引导系统。采用深度信息与连通域分析结合的方法找出板式换热器的最小外接矩形,并根据深度信息微调最小外接矩形的4个顶点,使其在同一深度距离平面上,减小了误差;将最小外接矩形的中心坐标作为工件坐标发送给可编程逻辑控制器(PLC)进行坐标转换,PLC将实际偏移值发送给机器人完成抓取。经实验验证,抓取4种不同型号、分布于4个工位且摆放层为1～4层的板式换热器的平均抓取成功率为98.3%;在机械手速度设定为AUTO模式下最高速的50%时,每抓取一个工件耗时59.29 s,能够满足氦气检漏工序上料的节拍需求。

关键词: 上料机器人;深度相机;视觉引导;连通域分析

中图分类号: 

• TP391.41

• TP242

• TK172