摘要： 固体发动机是航空航天和国防领域中的重要动力装置，提高其生产效率对我国航空航天和国防事业的发展有重要意义。针对现有固体发动机绝热层打磨方式及专用设备存在的问题，采用移动机器人和端面铣削技术相结合的打磨方式，研制了一种新型打磨机器人系统。首先介绍了打磨机器人系统结构组成、工作原理及流程，然后基于倾角传感器、激光传感器和机器视觉等多源信息融合技术，分析了螺旋打磨轨迹智能控制策略和控制参数设定过程，最后设计了盘式铣刀柔顺打磨装置，并对打磨效果进行了评定。结合光学轮廓仪测量数据，充分验证了新型打磨机器人的可行性强，打磨精度高，打磨质量均匀。

关键词: 固体发动机; 燃烧室; 绝热层; 智能打磨系统; 打磨机器人

中图分类号: 

• V463