基于蛟龙号的深海切割采样系统设计与分析

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.08.027

现代制造工程 ›› 2018, Vol. 455 ›› Issue (8): 145-150.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.08.027

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基于蛟龙号的深海切割采样系统设计与分析

吴俊飞¹,邵珠文¹,刘瑞青¹,丁忠军²,王洪亮²

1 青岛科技大学机电工程学院,青岛 266061;
2 国家深海基地管理中心,青岛 266237

收稿日期:2017-03-19 出版日期:2018-08-20 发布日期:2018-09-27
作者简介:吴俊飞,博士,教授,主要研究方向为高压及超高压技术及其应用、过程设备安全技术。E-mail:jfw_2002@sina.com
基金资助:
国家重点研发计划重点专项课题项目(2016YFC0302203);国家重点研发计划重点专项课题项目(2016YFC0301903)

Design and analysis of the deep-sea cutting sampling systems based on the Jiaolong

Wu Junfei¹,Shao Zhuwen¹,Liu Ruiqing¹,Ding Zhongjun²,Wang Hongliang²

1 College of Electromechanical Engineering,Qingdao University of Science and Technology, Qingdao 266061,Shandong,China;
2 National Deep Sea Center,Qingdao 266237,Shandong,China

Received:2017-03-19 Online:2018-08-20 Published:2018-09-27

摘要/Abstract

摘要： 目前通过作业工具配合载人潜器进行深海采样成为一种趋势,通过对蛟龙号机械手的分析和不同深海作业工具的研究,设计一种新型深海矿石切割采样设备。并通过MATLAB软件对机械手以及携带刀具后的切割采样系统进行了工作空间和轨迹分析,比较搭载作业工具前后的作业空间变化,并通过ADAMS软件对几种不同机械手作业姿态的受力进行分析,对潜器的坐底定位和切割作业时机械手的姿态具有指导作用。

关键词: 蛟龙号机械手, 切割取样系统, 工作空间, 作业姿态

Abstract: Currently operating tools with deep-sea manned submersible sampling become a trend,through the analysis of the Jiaolong manipulator and manned submersible device with different tools,design a new deep-sea mineral cutting sampling equipment.The manipulator and carry knives cutting sampling system are analyzed in the workspace and trajectory by MATLAB,compare whether pick up tools work space change,and through the ADAMS to analysis the stress of several different mechanical operating posture,has a guiding role to the positioning of the bottom of the submersible and the operation posture of the manipulator's in cutting operation.

Key words: Jiaolong manipulator, cutting and sampling system, working space, operating posture

中图分类号:

TB69

吴俊飞,邵珠文,刘瑞青,丁忠军,王洪亮. 基于蛟龙号的深海切割采样系统设计与分析[J]. 现代制造工程, 2018, 455(8): 145-150.

Wu Junfei,Shao Zhuwen,Liu Ruiqing,Ding Zhongjun,Wang Hongliang. Design and analysis of the deep-sea cutting sampling systems based on the Jiaolong[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2018, 455(8): 145-150.

[1]	姚卓，张奇峰，霍良青，翟宝琦，刘涛. 深海液压机械手连杆参数优化研究[J]. 现代制造工程, 2021, 491(8): 40-47.
[2]	李克讷，刘备，马玉如，王温鑫，杨津. 面向板材切割的冗余度机械臂运动规划[J]. 现代制造工程, 2021, 494(11): 58-62.

基于蛟龙号的深海切割采样系统设计与分析

Design and analysis of the deep-sea cutting sampling systems based on the Jiaolong

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