现代制造工程 ›› 2020, Vol. 480 ›› Issue (9): 40-45.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.09.006

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无线同步仿生机械手系统的设计

姚振静,潘杰,尚浩天,李立新   

  • 出版日期:2021-05-14 发布日期:2021-05-14
  • 基金资助:
    河北省高等教育教学改革研究与实践项目(2018GJJG465); 中央高校基本科研业务费专项资金项目(ZY20160104); 国家重点研发计划项目(2018YFC1503801)

  • Online:2021-05-14 Published:2021-05-14

摘要: 针对大多数机械手只具有微机控制或程序控制,无法实现与人手动作同步的不足,设计了15自由度无线同步仿生机械手系统。采用体感机械手套实时采集人手动作并无线发送给仿生机械手。15自由度仿生机械手采用微分算法调节舵机转动角度,实现同步模仿人手抓取等动作。经过测试分析,无线同步仿生机械手系统抓取不规则形状或柔软物体用时均小于2 s,每根手指抓取误差均小于0.9°。

关键词: 无线同步;机械手;同步抓取;反馈调节;自由度

中图分类号: 


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