四足机器人侧摆型trot步态的运动学分析及仿真研究
王银浩，颉潭成，徐彦伟，桂林，
现代制造工程 . 2022, (5): 24 -29 .  DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2022.05.004


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