基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.006

现代制造工程 ›› 2021, Vol. 495 ›› Issue (12): 35-40.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.006

基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现

梁艳阳,吴伟,姚超智,王利

出版日期:2021-12-18 发布日期:2021-12-30
基金资助:
国家自然科学基金项目(51905384)；五邑大学科研启动基金项目(409170190241)

Online:2021-12-18 Published:2021-12-30

摘要/Abstract

摘要： 为了满足当前工业机器人控制系统对开放性、实时性和控制精度的要求,在CODESYS软件开发环境下,基于PLCopen标准,设计了一种满足各类工业机器人的通用型运动控制系统软件框架,能够实现多关节工业机器人的正/逆运动学求解以及直线和圆弧插补。此外,在CODESYS软件环境下,设计了可视化界面。最后以六自由度串联工业机器人为对象搭建了实验平台,进行了实验验证。结果表明,所设计的软件框架满足设计精度和实时性等要求,并对多关节工业机器人具有很好的通用性。

中图分类号:

梁艳阳,吴伟,姚超智,王利. 基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现[J]. 现代制造工程, 2021, 495(12): 35-40.

[1]	聂奥，李波，杨立凯，陈庚. 基于华数机器人的恒力控制系统研[J]. 现代制造工程, 2022, 498(3): 98-103.
[2]	张于贤,林静,岳芳,王兵. 一种工业机器人标准工时的计算方法[J]. 现代制造工程, 2021, 495(12): 100-104.
[3]	王世剑，孙红江，王佳伟，董光能. 含齿隙转台伺服系统的RBF神经网络反步控制[J]. 现代制造工程, 2021, 488(5): 39-46.
[4]	李本旺，吴曾萍，王茂林，冉坤. 工业机器人性能测评体系研究综述[J]. 现代制造工程, 2020, 480(9): 149-155.
[5]	谢海龙, 符俊岭, 李静蓉. 集成力反馈的虚拟砂带抛光示教系统设计与实现[J]. 现代制造工程, 2019, 460(1): 151-156.
[6]	王俊,马梁,于洋洋,张俊红. 考虑非线性关节摩擦SCARA机器人模糊PID控制[J]. 现代制造工程, 2018, 450(3): 36-40.
[7]	陈少克, 樊璇, 李汉阳. 基于CAD/CAM技术的五轴焊接机器人轨迹规划[J]. 现代制造工程, 2017, 446(11): 50-53.
[8]	严宏志, 江晓磊, 韩奉林, 张顺. 基于可测距平面的机器人误差检测方法[J]. 现代制造工程, 2017, 442(7): 31-36.
[9]	唐越，郑金辉，王庆杰. 六自由度工业机器人末端定位误差参数辨识与实验研究[J]. 现代制造工程, 2021, 485(2): 21-26.

基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 9

编辑推荐

Metrics