摘要： 为改善长途运输车辆驾驶员乘坐舒适性，针对基于气动人工肌肉理论执行器的座椅悬架系统，提出了包含多重非线性因素的三自由度座椅悬架数学模型，重点分析并建立了人体-座椅坐垫非线性模型和气动人工肌肉非线性模型。面向多重非线性座椅悬架系统，设计利于改善振动特性的摩擦力前馈补偿自适应控制策略。仿真结果表明，与被动座椅悬架相比，采用摩擦力前馈补偿自适应控制策略的座椅悬架，驾驶员垂向加速度均方根值降低了78%,垂向位移降低了26%,驾驶员乘坐舒适性评价指标明显提高，且功率谱密度在人体重要器官危险频率范围内得到显著改善。可见，对于考虑多重非线性因素的座椅悬架系统，摩擦力前馈补偿自适应控制对驾驶员乘坐舒适性的改善具有可行性。

关键词: 气动人工肌肉; 座椅悬架; 多重非线性; 前馈补偿自适应控制;

中图分类号: 

• U463.836

• U463.6