摘要： 针对自动导航车(Automated Guided Vehicle, AGV)纠偏控制响应较慢这一问题，提出了一种自适应伸缩因子的变论域模糊纠偏控制方法。建立了AGV的运动学方程，以车体位置、角度偏差为输入量，以车体转向角度为输出量，在设计模糊纠偏控制器的基础上，引入了基于函数模型的参数自适应伸缩因子，将系统误差作为输入，将伸缩因子参数作为输出，实现了伸缩因子基于函数模型的参数实时自适应调整，使模糊变论域跟随误差变化而调整，避免因变论域不恰当导致控制效果变差的问题。最后通过MATLAB环境下的Simulink仿真研究，将该控制器的纠偏控制效果与传统模糊控制、传统变论域模糊控制的纠偏控制效果进行仿真对比，验证了该控制器的纠偏控制响应更快。

关键词: 自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV); 模糊控制; 伸缩因子; 纠偏控制

中图分类号: 

• TP273.4

• TP23