摘要： 针对已有几何子问题对工业机械臂逆运动学分析通用性差且计算效率低的问题，提出了一种全新的几何子问题，并基于此开展了6R机械臂逆运动学分析研究。首先，简要叙述了已有的经典Paden-Kahan子问题；然后，在总结已有子问题不足的基础上，提出了用于求解通用6R工业机械臂逆运动学的新几何子问题，即单点绕3个轴线顺序旋转，并给出子问题的求解步骤；进一步，基于旋量理论及所提出的子问题，给出了求解工业机械臂逆运动学解的流程；最后，通过仿真和物理实验，验证所提子问题对于不同类型的6R机械臂逆运动学求解的适用性，并与文献中的已有方法进行了对比分析。研究结果表明，与已有基于旋量理论的方法相比，对于含有/不含有肩部偏移、前两个关节轴线相交/不相交的各类工业机械臂逆运动学求解问题，所提方法在通用性及计算效率上更加优良，且能够有效应用于实际机械臂的实时轨迹控制。

关键词: 工业机械臂; 逆运动学; 几何子问题; Paden-Kahan子问题; 旋量理论

中图分类号: 

• TP241