基于刚柔耦合的四足机器人动力性能研究

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.06.009

现代制造工程 ›› 2017, Vol. 441 ›› Issue (6): 52-55.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.06.009

基于刚柔耦合的四足机器人动力性能研究

高彤¹, 袁立鹏^2,3, 宫赤坤¹, 勾文浩¹

1 上海理工大学机械工程学院,上海 200093;
2 常州恐龙园股份有限公司,常州 213022;
3 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨 150001

出版日期:2017-06-18 发布日期:2017-09-26
作者简介:高彤,硕士研究生,主要研究方向为机器人。 E-mail:gaotong0830@126.com
基金资助:
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)

Study on dynamic performance of quadruped robot based on rigid flexible coupling

Gao Tong¹, Yuan Lipeng^2,3, Gong Chikun¹, Gou Wenhao¹

1 School of Mechanical Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093, China;
2 Changzhou Dinosaur Park Co.Ltd.,Changzhou 213022,Jiangsu,China;
3 College of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China

Online:2017-06-18 Published:2017-09-26

摘要/Abstract

摘要： 利用刚柔耦合动力学仿真分析方法对四足机器人进行研究。建立柔性体模型,利用ANSYS与ADAMS软件建立四足机器人刚柔耦合动力学模型,分析弹性变形仿真与纯刚体仿真两种情况下对机器人行走步态产生的影响;同时重点分析机器人行走过程中的应力应变。结果表明刚柔耦合建模与实际情况更加相近,更加真实地反映出了机器人的工作性能,为四足机器人进一步的步态规划、结构设计与优化提供了重要依据。

关键词: 四足机器人, 刚柔耦合, ANSYS-ADAMS, 弹性变形

Abstract: Studied a dynamics simulation analysis method for a rigid-flexible coupling system of quadruped robot.Established the flexible body model,quadruped robot rigid-flexible coupling dynamic model is established by ANSYS and ADAMS and analyzed the effect of elastic deformation simulation and rigid body simulation on the robot walking gait.In addition,analyze the robot walking in the process of stress and strain.Results show that the rigid-flexible coupling model and the actual situation more similar,more realistic reflection of the working performance of the robot,which provides an important basis for further gait planning,structure design and optimize of the quadruped robot.

Key words: quadruped robot, rigid flexible coupling, ANSYS-ADAMS, elastic deformation

中图分类号:

TP242

高彤, 袁立鹏, 宫赤坤, 勾文浩. 基于刚柔耦合的四足机器人动力性能研究[J]. 现代制造工程, 2017, 441(6): 52-55.

Gao Tong, Yuan Lipeng, Gong Chikun, Gou Wenhao. Study on dynamic performance of quadruped robot based on rigid flexible coupling[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2017, 441(6): 52-55.

[1]	王银浩，颉潭成，徐彦伟，桂林，. 四足机器人侧摆型trot步态的运动学分析及仿真研究[J]. 现代制造工程, 2022, 500(5): 24-29.
[2]	王敏，万长东，王炜，杜浩，苏振驰. 一种基于CATIA的蜗轮蜗杆建模方法研究及应用[J]. 现代制造工程, 2021, 490(7): 60-65.
[3]	付春雨, 曾超, 刘宏杰, 刘伦伦, 程市. 基于虚拟迭代的装载机后处理支架载荷谱获取方法[J]. 现代制造工程, 2021, 484(1): 17-21.
[4]	袁飞，吕彦明，胡学超，李彦奎，张星星. 汽轮机叶片精锻模具预补偿方法研究[J]. 现代制造工程, 2020, 476(5): 113-118.
[5]	姜鑫，何继锟，展新，许恩永，黄伟. 基于虚拟可靠性试验的车架结构疲劳分析[J]. 现代制造工程, 2020, 483(12): 64-69.
[6]	苗登雨, 孙玉萍, 周新, 张志伟. 基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化[J]. 现代制造工程, 2017, 447(12): 38-42.
[7]	李江波, 吴安如, 陈俊. 基于ADAMS的大型模锻液压机系统动力学仿真研究[J]. 现代制造工程, 2017, 447(12): 155-159.
[8]	朱海燕, 邬平波, 池茂儒, 吴兴文, 卢耀辉. 基于模态叠加法的车体疲劳寿命分析[J]. 现代制造工程, 2017, 445(10): 47-53.

基于刚柔耦合的四足机器人动力性能研究

Study on dynamic performance of quadruped robot based on rigid flexible coupling

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 8

编辑推荐

Metrics