面向打磨机械臂的模糊自适应阻抗控制算法

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.05.012

现代制造工程 ›› 2020, Vol. 476 ›› Issue (5): 77-84.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.05.012

面向打磨机械臂的模糊自适应阻抗控制算法

曹家勇，李娜，姚淳哲，许海波，裴跃翔

出版日期:2021-06-08 发布日期:2021-06-08

Online:2021-06-08 Published:2021-06-08

摘要/Abstract

摘要： 为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗参数进行实时调整。以简化模型二自由度机械臂为例进行仿真实验。仿真结果表明,模糊自适应阻抗算法能够较为准确地控制机械臂末端的接触力,降低系统的超调,改善实时性,可以提高打磨机械臂的工作效率,在一定程度上满足打磨的精度要求。

中图分类号:

TP241

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