摘要： 针对机械臂在工作空间内的避障问题,提出基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障策略。首先利用D-H参数在机器人操作系统中建立七自由度冗余机械臂的运动学模型,再基于RGB-D相机引入的点云信息建立空间实时地图,使用基于点云信息的包围盒算法检测碰撞,最后在空间实时地图上通过快速扩展随机树进行避障路径规划,实现在机械臂运动过程中避障。实验结果表明,基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障路径规划算法可以根据在工作空间内获得的障碍物点云信息进行路径规划,避开障碍物,达到目标位姿,在避障运动过程中与障碍物至少保持8 mm的安全距离,为后续的研究提供了参考。

关键词: 点云信息;冗余机械臂;快速扩展随机树;机器人操作系统

中图分类号: 

• TP241