摘要： 针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案。将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运动。利用伪逆法获得关节速度的解析解,以控制机械臂来完成板材切割任务。计算机仿真结果验证了板材切割方案的有效性和可行性。

关键词: 板材切割;冗余度机械臂;运动规划;工作空间

中图分类号: 

• TS64

• TP241