摘要： 针对工业机器人在生产现场调试时间较长且风险较高的问题，以机器人打磨叶片为例，设计了一种基于NX软件机电一体化概念设计(Mechatronics Concept Designer, MCD)解决方案与全集成自动化入口(Totally Integrated Automation Portal, TIA Portal)的机器人打磨联合虚拟调试系统。首先基于NX MCD设计并建立机器人打磨虚拟调试平台；其次采用等残留高度法规划叶片打磨轨迹，并约束打磨时机器人末端位姿；然后采用TIA Portal软件进行PLC程序设计和HMI组态，并下载到硬件设备；最后通过OPC UA通信协议实现机器人打磨叶片系统软/硬件联合虚拟调试。仿真结果表明，该系统有效验证和优化了机器人打磨轨迹，同时可以缩短生产现场调试周期，降低了设计阶段电气硬件的调试风险和成本投入。
中图分类号: