摘要： 面向全向移动机械臂的视觉控制任务，研究了一种基于混合视觉伺服的控制律设计方法，并采用蝙蝠算法(Bat Algorithm, BA)实现了运动轨迹优化。首先，为实现全向底盘和六自由度机械臂的同时控制，建立了全向移动机械臂整体的速度级运动学模型；进而，根据眼在手中的相机配置方案，分别推导了位置误差和图像误差的雅克比矩阵，在联合了机器人运动学模型的基础上，设计了全向移动机械臂的混合视觉伺服控制律；进一步设计了基于蝙蝠算法的控制器参数优化方法，使机械臂末端能够沿着尽可能短的路线到达期望位置；最终，通过稳定性证明和系统仿真实验说明了该算法的有效性。

关键词: 全向移动机械臂; 混合视觉伺服; 蝙蝠算法; 运动学模型; 参数优化

中图分类号: 

• TP241