摘要： 工件表面质量要求越来越高，工业机器人在对工件的表面进行抛光或毛刺处理时，接触力是影响质量的关键因素，为此开展了基于华数机器人二次开发平台的恒力控制系统研究。首先进行了系统总体结构的设计，然后阐述了力/力矩信息的采集处理过程，进行了传感器的标定及重力补偿，开发了PC端的恒力控制程序。实验结果表明，该恒力控制系统在复杂曲面力跟踪过程中可实时补偿机器人末端的位置偏差，达到恒力控制效果，运行稳定、可靠，具有一定的工程应用性。
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摘要： 工件表面质量要求越来越高，工业机器人在对工件的表面进行抛光或毛刺处理时，接触力是影响质量的关键因素，为此开展了基于华数机器人二次开发平台的恒力控制系统研究。首先进行了系统总体结构的设计，然后阐述了力/力矩信息的采集处理过程，进行了传感器的标定及重力补偿，开发了PC端的恒力控制程序。实验结果表明，该恒力控制系统在复杂曲面力跟踪过程中可实时补偿机器人末端的位置偏差，达到恒力控制效果，运行稳定、可靠，具有一定的工程应用性。
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