现代制造工程 ›› 2023, Vol. 518 ›› Issue (11): 40-46.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.11.006

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基于多目标优化的改进蚁群路径规划算法

张晓倩;黄磊;石雨婷;汪建华;祁良剑   

  • 发布日期:2024-04-23
  • 基金资助:
    国家自然科学基金青年基金项目(31901239); 2021年江苏省大学生创新训练计划项目(202110298016Z)

  • Published:2024-04-23

摘要: 针对传统蚁群算法在二维栅格地图中规划路径时存在的能耗高和收敛速度慢的问题,提出基于多目标优化的改进蚁群路径规划算法:建立路径长度与转弯次数的多目标函数,减少移动机器人的能耗;在启发函数中添加目标影响因子以增强目标点的引导作用;采用自适应调整信息素和启发函数的影响权重系数的方法改进状态转移概率计算公式,以降低算法陷入局部最优解的概率;在信息素更新规则中,动态调整信息素挥发因子,以提高算法收敛速度。在多种栅格地图下的试验结果表明,该改进算法能够有效减少机器人规划路径的转弯次数,提高机器人的行进效率。

关键词: 蚁群算法; 路径规划; 多目标优化函数; 信息素更新

中图分类号: 


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