现代制造工程 ›› 2023, Vol. 511 ›› Issue (4): 51-58.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.04.006

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风电叶片检测机器人设计与运动仿真研究

李响;刘书海;肖华平;刘浩   

  • 发布日期:2023-05-06
  • 基金资助:
    中央高校基本科研业务费项目(2462020XKJS01)

  • Published:2023-05-06

摘要: 为了降低风电叶片检测维修的成本,综合设计制作了一种可以在叶片表面攀爬检测的六足机器人。根据叶片参数确定了机器人整体尺寸,采用SolidWorks软件建立了机器人整体模型,设计了腿部吸附结构。通过静力分析,建立了机器人吸盘吸附的数学模型,以保障机器人行走的安全稳定性。分析了机器人整体行走步态,设计了攀爬行走迈步过程并设计了其关节控制曲线,通过ADAMS软件仿真模拟了机器人在叶片表面的攀爬行走。最后,设计了机器人整体控制系统,并制作样机进行了机器人攀爬实验。仿真与实验结果表明,所设计的机器人结构可以稳定实现攀爬运动,吸盘吸附系统安全可靠,实验结果与仿真的行走步态一致,验证了以攀爬步态行走的可行性。

关键词: 风电叶片检测; 六足机器人; 步态规划; 运动仿真

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