摘要： 采用数字孪生技术对码垛机器人工作站进行研究，针对码垛机器人工作站的基本工艺流程，提出一种数字孪生模型构建方法，设计并完成了码垛机器人工作站在线监测系统，通过通信协议(Transmission Control Protocol, TCP)技术和机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)共同完成物理码垛机器人工作站与虚拟码垛机器人工作站两者之间数据交互与实时通信，实现对码垛机器人工作站的工作状态进行可视化在线监测。研究表明，所构建的码垛机器人工作站孪生体可与物理实体实时随动，通过对物理实体工作状态的数据采集，完成实时可视化在线监测，保证了六轴协作臂对物块的抓取和定位准确率高达99.17%,可以进行准确的位置码放。

关键词: 机器人; 数字孪生; 在线监测; 码垛工作站

中图分类号: 

• TP242