摘要： 为了提高工业机器人双臂控制精度，考虑瞬态性能设计了一种自适应神经网络反步控制方法。首先建立了工业机器人双臂的数学模型，然后设计了瞬态性能函数，根据瞬态性能函数分步设计轨迹控制律和转速控制律，并利用神经网络逼近未知项，最终利用所设计的自适应律估计出神经网络权值向量，实现了工业机器人双臂高精准控制。仿真验证结果表明，所设计的控制方法能够确保工业机器人双臂所夹持目标物稳定、准确跟踪轨迹指令信号，轨迹跟踪最大误差仅为0.2 cm,内力跟踪的最大误差仅为0.1 N。在实测验证中，定位的平均误差仅为0.33 cm,内力的平均误差仅为0.21 N,单次运行平均耗时仅为1.50 s,控制精度和运行效率均得到了大幅提升。

关键词: 工业机器人; 双臂; 瞬态性能; 自适应神经网络; 反步控制

中图分类号: 

• TP242.2

• TP273