基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.10.001

现代制造工程 ›› 2018, Vol. 457 ›› Issue (10): 1-7.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.10.001

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基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究

戚开诚, 杨飞飞, 张建军, 杨高炜

河北工业大学机械工程学院,天津 300130

收稿日期:2017-06-21 出版日期:2018-10-20 发布日期:2019-01-07
作者简介:戚开诚,博士,讲师,主要研究方向为并联机构及仿生机构。E-mail:631860443@qq.com;27341110@qq.com
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(51175144)

Research on the residual vibration of a parallel robot with limbs of embedding structure based on asymmetric input

Qi Kaicheng, Yang Feifei, Zhang Jianjun, Yang Gaowei

Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China

Received:2017-06-21 Online:2018-10-20 Published:2019-01-07
Supported by:
National Natural Science Foundation of China, No.41571384, No.71433008

摘要/Abstract

摘要： 以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨迹。然后采用非对称曲线加减速方法对电动机输入信号进行规划。最后通过搭建振动检测系统测试了在不同输入下的机械手动平台的振动图样。实验结果表明通过调节非对称输入的参数可以抑制机械手的末端残余振动,提高其运行平稳性。

关键词: 支链嵌套, 残余振动, 非对称输入

Abstract: Taking a 3-DOF parallel manipulator with limbs of embedding structures as the research object,a test for residual vibration in the process of start and stop of the mechanism was done based on asymmetric input.Firstly,the joint trajectories at different strokes are determined by adjusting the asymmetric coefficient.Secondly,the asymmetric curve acceleration and deceleration method is used to plan the motor input signal.Lastly build performance detection system to test the performance of the manipulator under different asymmetric inputs.Experimental results show that by adjusting the parameters of asymmetric input can suppress the residual vibration of the end of the manipulator to improve its smooth running.

Key words: limbs of the embedding structures, residual vibration, asymmetric input

中图分类号:

TH12

戚开诚, 杨飞飞, 张建军, 杨高炜. 基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究[J]. 现代制造工程, 2018, 457(10): 1-7.

Qi Kaicheng, Yang Feifei, Zhang Jianjun, Yang Gaowei. Research on the residual vibration of a parallel robot with limbs of embedding structure based on asymmetric input[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2018, 457(10): 1-7.

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基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究

Research on the residual vibration of a parallel robot with limbs of embedding structure based on asymmetric input

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