基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.05.008

现代制造工程 ›› 2017, Vol. 440 ›› Issue (5): 38-43.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.05.008

基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

夏继强, 王辉, 陈科, 刘侃

北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京 100191

收稿日期:2015-08-12 出版日期:2017-05-20 发布日期:2018-01-08
作者简介:夏继强,副教授,硕士研究生导师,主要研究方向为工业测控网络及嵌入式。王辉,硕士研究生,主要研究方向为工业测控网络及嵌入式。E-mail:wanghui_buaa@outlook.com

Smooth path generation for AGV based on symmetrical fourth-order curve

Xia Jiqiang, Wang Hui, Chen Ke, Liu Kan

School of Mechanical Engineering & Automation,Beihang University,Beijing 100191,China

Received:2015-08-12 Online:2017-05-20 Published:2018-01-08

摘要/Abstract

摘要： 自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径。借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路径起终点的平滑路径绘制的问题,并以差速AGV为例,简要分析了其在该曲线上的最大速度和力学性能。该算法有助于提高AGV的柔性,并为AGV的路径生成提供了重要参考。

关键词: 自动引导车, 移动机器人, 平滑路径, 缓和曲线, 四次方曲线

Abstract: Smooth path generation for Automated Guided Vehicle (AGV),which provides a smooth path for AGV moving,is the basic process of AGVs.Based on the concept of easement curve,use symmetrical fourth-order curve to solve the problem of smooth path generation.Taking differential AGV for example,we also analyze the maximum speed and the mechanical properties of AGV on the curve.The results show this algorithm helps to improve the AGV’s flexibility.

Key words: AGV, mobile robots, smooth path generation, easement curve, symmetrical fourth-order curve

中图分类号:

TP24

夏继强, 王辉, 陈科, 刘侃. 基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法[J]. 现代制造工程, 2017, 440(5): 38-43.

Xia Jiqiang, Wang Hui, Chen Ke, Liu Kan. Smooth path generation for AGV based on symmetrical fourth-order curve[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2017, 440(5): 38-43.

[1]	郑晓军，王琨，曹梦媛，宁诗铎. 仿真环境下的泊位指派与箱位分配协调优化[J]. 现代制造工程, 2022, 498(3): 13-18.
[2]	袁福龙，朱建平. 基于改进蚁群算法的移动机器人最优路径规划[J]. 现代制造工程, 2021, 490(7): 38-47.
[3]	左大利, 聂清彬, 张莉萍, 丁度坤. 移动机器人路径规划中的蚁群优化算法研究[J]. 现代制造工程, 2017, 440(5): 44-48.

基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

Smooth path generation for AGV based on symmetrical fourth-order curve

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 3

编辑推荐

Metrics