摘要： 针对七轴机器人钣金折弯离线编程仿真过程中的机器人自主运动问题，提出了一种将二级混合碰撞模型与阻碍控制自适应步长RRT*算法相结合的七轴机器人路径规划方法。由基于OBB包围盒树的粗检测方法与图元分离轴测试的精检测构成的二级混合碰撞检测，保证了检测的高效性和精确性。折弯过程中七轴机器人附加移动轴定位的几何法求解，确保了关键路径节点的可达性；基于阻碍控制自适应步长策略的RRT*算法，可实现关键路径节点间的路径自主规划。最后，通过七轴机器人钣金折弯仿真试验，验证了路径规划算法的可行性与高效性。

关键词: 七轴机器人; 钣金折弯仿真; 碰撞检测; 路径规划;

中图分类号: 

• TP242