摘要： 自动驾驶智能汽车逐渐普及，其在通过城市路面的沟渠、井盖和减速带等特殊路面时，制动与减速时的稳定性与乘坐舒适性较差，为改善这一状况，对悬架的设计提出了更高的要求。为了提高自动驾驶智能汽车制动与减速时的稳定性，通过融合比例积分微分(Proportional Integral Derivative, PID)与模糊算法，设计了针对这些特殊路面的主动悬架模糊PID控制器，在Matlab/Simulink软件中搭建了半车主动悬架仿真模型，通过惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)实车测量了沟渠路面的路面激励信息，并完成仿真试验。结果表明，当自动驾驶智能汽车在C级路面和沟渠路面行驶时，设计的主动悬架模糊PID控制器较单一算法的控制器更有效地降低了车身垂向加速度、车身俯仰角加速度、车轮动载荷和悬架动行程，改善了悬架性能。

关键词: 模糊比例积分微分; 主动悬架; 半车主动悬架仿真模型; 沟渠路面

中图分类号: 

• U463.33