现代制造工程 ›› 2023, Vol. 517 ›› Issue (10): 50-56.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.10.007

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一种自主移动运输机器人的设计与验证

黄小龙;李和洋;许世强;蔺晟杰;张莹;郭泽堃   

  • 发布日期:2024-04-23
  • 基金资助:
    北京市属高校教师队伍建设支持计划项目(BPHR20220229)

  • Published:2024-04-23

摘要: 在机器人搬运场景中,经常会出现货物实际姿态与预期不一致的情况,这时往往需要人工协作进行调整,工作效率和节拍因此受到影响。为解决以上问题,设计了一种自主移动运输机器人,可全向移动且具有新型摩擦轮-夹爪复合式取物结构及货物姿态调整结构,其控制系统采用同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)等技术。通过pitch轴和yaw轴货物姿态调整实验确定了关键工作参数的最优值。最后进行了自主导航实验,结果表明该机器人在室内环境可实现自主导航。

关键词: 自主移动运输机器人; 摩擦轮-夹爪复合式取物结构; 姿态调整; 同步定位与建图; 自主导航

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