摘要： 扣件组件拆装是铁路维护与检修的重要环节之一。针对铁路扣件组件具备装配关系约束、非规则外轮廓和狭小操作空间的问题，设计了一种用于扣件组件整体抓取的异型两指机器人手，利用多个接触指端、手掌和手指开合动作对部分扣件组件形成主动包络，将扣件组件整体抓取问题转换为单个组件的力封闭抓取问题。建立稳定静力抓取模型，利用拉格朗日乘子法求解摩擦锥非线性约束条件，并通过调节法向力权值系数求得满足力封闭抓取条件的手指接触力。实验结果表明，异型两指机器人手能够实现扣件组件的部分主动包络，并有效保持扣件组件装配关系。基于力封闭抓取成功率为90%,相较于主动包络抓取提高30%。

关键词: 扣件组件; 机器人手; 主动包络; 力封闭; 拉格朗日乘子法

中图分类号: 

• TP242