现代制造工程 ›› 2017, Vol. 442 ›› Issue (7): 37-41.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.07.008
基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划
勾文浩1, 袁立鹏2,3, 宫赤坤1, 高彤1
- 1 上海理工大学机械工程学院,上海 200093;
2 常州恐龙园股份有限公司,常州 213022;
3 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨 150001
Strategy of foot trajectory for bionics quadruped robots kinematic analysis and gait planning
Gou Wenhao1, Yuan Lipeng2,3, Gong Chikun1, Gao Tong1
- 1 School of Mechanical Engineering,University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093,China;
2 Changzhou Dinosaur Park Co.Ltd.,Changzhou 213022,Jiangsu,China;
3 School of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China
摘要： 设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。
中图分类号: