基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.004

现代制造工程 ›› 2021, Vol. 495 ›› Issue (12): 21-27.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.004

基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究

王建,张弓,何文杰,徐征,侯至丞,杨文林,王坛,脱帅华

出版日期:2021-12-18 发布日期:2021-12-30
基金资助:
国家重点研发计划项目(2017YFE0123900,2018YFA0902903)；广东省引进创新创业团队专项项目(2014ZT05G132)；广东省自然科学基金项目(2018A030310046)；广州市科技专项项目(202002030320)；深圳市海外高层次人才基金项目(KQTD2015033117354154)；东莞市重大专项项目(2017215102008)

Online:2021-12-18 Published:2021-12-30

摘要/Abstract

摘要： 针对目前国内外机器人建模和仿真能力较差,软件功能扩展性和开放性较差,无法满足机器人协同控制要求的现状,提出了一种基于V-REP的双机器人协同运动控制方法。首先在仿真软件中建立机器人模型并生成运动路径,通过逆向运动学计算获取协同搬运路径对应的关节参数,然后在V-REP软件中建立双机器人模型,并通过Lua脚本语言控制双机器人进行协同运动仿真。采用所提出的方法对双机器人协同搬运过程进行仿真和实验,结果表明该方法有效可行,为以后的其他机器人运动仿真提供了参考。

中图分类号:

TP242

王建,张弓,何文杰,徐征,侯至丞,杨文林,王坛,脱帅华. 基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究[J]. 现代制造工程, 2021, 495(12): 21-27.

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