摘要： 为提高机器人动力学参数辨识的准确性，提出了一种基于迭代加权最小二乘(Iterative Reweighted Least Squares, IRLS)算法的辨识方法。首先推导了机器人的线性动力学模型，随后提出了一种改进摩擦模型，并设计了改进傅里叶级数作为激励轨迹采集数据。为提升动力学参数辨识的准确性，在加权最小二乘法基础上进行改进，提出了IRLS算法对动力学参数进行辨识。最后以六自由度机器人为试验对象，进行了参数辨识试验。结果表明，基于IRLS算法的辨识方法与加权最小二乘法相比，前3个关节力矩误差的均方根(Root Mean Square, RMS)值降低了13.28%,后3个关节力矩误差的RMS值降低了28.57%,6个关节力矩误差的RMS值平均降低了17.15%,证明了基于IRLS算法的辨识方法的有效性。

关键词: 机器人;动力学模型;改进摩擦模型;参数辨识;迭代加权最小二乘算法

中图分类号: 

• TP242