摘要： 针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法。首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策略优化初步路径,获得一种更优的无人车行驶路径。对传统A*算法、考虑转弯成本并融入预判断规划策略的A*算法和改进A*算法进行仿真对比。结果表明:改进A*算法规划出的路径长度更短,拐点数量更少,转折角度更小,路径更加平滑。

关键词: A*算法;路径规划;无人车;估价函数

中图分类号: 

• U463.6

• TP18