摘要： 为解决往复式牵引装置速度波动的问题，分析引起往复式牵引装置速度波动的原因并提出解决方案。首先，对往复式牵引装置的伺服直驱液压系统进行研究，建立永磁同步电机及液压部分的数学模型，在AMESim软件中建立控制系统仿真模型；其次，为提高往复式牵引装置的控制效果，提出一种基于光滑fal(e,α,δ)函数和前馈扰动补偿的改进自抗扰控制器；然后，通过接口将AMESim软件与MATLAB-Simulink软件进行联合仿真研究，以0.2 m/min阶跃速度作为输入信号，得到控制系统响应时间为0.35 s,稳态精度为0.001 5 m/min,相比改进前的控制系统响应速度更快、稳态精度更高；最后，通过实验平台对改进自抗扰控制器进行实验验证，结果表明实验曲线与仿真曲线较为吻合，验证了控制系统仿真模型的正确性，并将改进自抗扰控制器用于往复式牵引装置的速度控制，解决了往复式牵引装置速度波动的问题，提高了牵引出的管材制品的表面质量。
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