摘要： 针对电磁混合主动悬架系统作动器增益故障，并考虑弹簧和阻尼器存在力的非线性导致车辆控制稳定性降低的问题，提出了一种滑模容错控制策略。选取失效因子表示作动器故障大小，建立作动器故障参数模型；利用滑模控制理论，设计一种基于精确模型的主动悬架的滑模容错控制器，并基于Lyapunov稳定性理论，证明系统的稳定性；采用麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm, SSA)和线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequalities, LMIs)结合的优化方案对滑模面参数进行寻优，根据适应度函数对最优解进行选取。仿真结果表明：相较于被动悬架，滑模容错控制策略下电磁混合主动悬架的簧载质量垂向加速度均方根值、悬架动挠度均方根值和轮胎动载荷均方根值分别降低43.7%、41.8%和39.1%。表明设计的滑模容错控制器是正确的，可以改善车辆的平顺性。

关键词: 主动悬架; 滑模控制; 容错控制; 参数优化; 平顺性

中图分类号: 

• U463.33