摘要： 针对大部件喷涂轨迹优化问题，以机器人最小关节变量为优化目标，提出了一种冗余轴工业机器人系统基于改进粒子群算法的大部件喷涂轨迹优化方法。采用了改进DH参数法建立冗余轴工业机器人喷涂模型，通过闭环伪逆法进行机器人逆解计算；根据机器人喷枪末端位置对机器人外部轴位置进行线性插值，提出一种基于线性插值的粒子群初始化方法，提高算法效率；采用非线性权值递减策略以提高局部寻优能力；提出一种改进的位置更新方式规避无可达解的情况；通过对典型轨迹的优化，工业机器人关节5的最大速度由44.327 4 (°)/s降低到22.663 2 (°)/s,降低了48.87%,验证了方法的可行性和有效性，为大部件的喷涂轨迹规划提供了方案。

关键词: 粒子群算法; 闭环伪逆法; 轨迹优化

中图分类号: 

• TP242.2

• TP18