摘要： 为了提高汽车行驶时的操纵稳定性与安全性，针对汽车底盘协同控制进行了研究。采用基于上层控制器和下层控制器的分层控制研究策略，上层控制器为线控主动转向(Steering By Wire, SBW)与电子稳定控制系统(Electronic Stability Program, ESP)协同控制，其根据稳定系数设计了协同控制策略，进而实现下层控制器之间的协同控制；下层控制器包括基于比例积分微分(Proportional Integral Differential, PID)控制设计的SBW控制器和基于反演动态滑模控制设计的ESP控制器。最终通过双移线试验和阶跃转向输入试验进行硬件在环试验分析，试验结果分析表明基于SBW与反演动态滑模ESP的协同控制相对其他控制方法，更能有效提高车辆的操纵稳定性与安全性。

关键词: 协同控制; 滑模控制; 硬件在环; 操纵稳定性

中图分类号: 

• U463.6