摘要： 为实现移动作业液压机械臂的可折叠存放和较大工作空间的作业需求，针对液压机械臂俯仰关节设计了由直线油缸驱动的复合连杆机构，并通过多目标优化设计减小了直线油缸的最大驱动力，同时保证了机构的紧凑性；基于螺旋理论构建了六自由度液压机械臂的正向运动学模型，并推导出解析形式的运动学逆解；在ADAMS软件中建立液压机械臂的虚拟样机模型，并在MATLAB软件中规划了液压机械臂末端的运动轨迹，通过运动学逆解得到关节空间中的轨迹曲线，导入ADAMS软件中作为机械臂各关节的运动驱动，进行机械臂的动力学仿真，得到了关节驱动油缸的输出力曲线，证明了优化后的复合连杆机构可以满足机械臂驱动需求。

关键词: 液压机械臂; 复合连杆机构; 优化设计; 螺旋理论; 指数积

中图分类号: 

• TH137

• TP241