摘要： 由于参数不确定、系统非线性以及外部未知干扰等因素的影响，常常导致液压伺服系统难以获得较好的动态性能，针对此问题，提出将自抗扰控制技术应用于液压伺服绞车的速度控制。首先，介绍了液压伺服绞车的工作原理，建立了液压伺服系统的数学模型，并推导出液压伺服系统的状态空间方程；其次，根据液压伺服系统的状态空间方程，设计五阶线性扩张状态观测器和线性误差反馈控制律，并构建四阶线性自抗扰控制器；然后，根据液压伺服系统在快速接近工况时的速度变化要求，规划了S型速度曲线作为液压伺服系统仿真模型的输入信号；最后，在Simulink软件中搭建了液压伺服系统仿真模型，并将四阶线性自抗扰控制器(Linear Active Disturbance Rejection Controller, LADRC)和比例积分微分(Proportion Integration Differentiation, PID)控制器引入液压伺服系统，对比研究了2个控制器对液压伺服系统动态性能的影响。仿真结果表明，相比于PID控制器，液压伺服系统在四阶LADRC的作用下，响应速度更快，跟踪精度更高，抗外界干扰能力更强。

关键词: 液压伺服系统; 液压伺服绞车; 动态性能; S型速度曲线; 自抗扰控制

中图分类号: 

• TP273

• TH137