现代制造工程 ›› 2023, Vol. 519 ›› Issue (12): 84-90.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.12.011

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工业机器人大规格叶轮零件加工技术研究

韩军,庞楠楠,沈伟东,董冰洋,邵帅   

  • 发布日期:2024-04-26

  • Published:2024-04-26

摘要: 针对某大规格叶轮零件由于尺寸过大不适于中小型数控机床加工,转向寻求工业机器人求解。针对单叶片单条精加工路径,采用五次B样条插值算法规划机器人末端刀具加工轨迹,并使轨迹曲线光滑连续,通过自适应遗传算法(NSGA2)以时间和冲击为目标对时间序列进行优化,得到满足运动学约束的Pareto解集。研究结果表明,以时间最优为优化基准,优化后的五次B样条函数曲线对比优化前时间缩短了10.10 s,并减小了振动与冲击。

关键词: 机器人; 大规格叶轮; 五次B样条; 自适应遗传算法; 轨迹规划

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