高压输电线路清杂物机器人清除机构设计及其控制系统

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.09.015

现代制造工程 ›› 2018, Vol. 456 ›› Issue (9): 76-81.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.09.015

高压输电线路清杂物机器人清除机构设计及其控制系统

杨志成, 冯豫韬, 孙力红, 林志英, 张利霞

北京联合大学,北京 100023

收稿日期:2017-03-07 出版日期:2018-09-20 发布日期:2018-09-27
作者简介:杨志成,副教授,硕士研究生,研究方向:机器人结构学,计算机控制。E-mail:hxyzch@163.com
基金资助:
北京市教委资助项目(KM201611417006);北京联合大学新起点计划资助项目(10201504)

Clearing institutions design and control system of removing debris robot for the high voltage transmission

Yang Zhicheng, Feng Yutao, Sun Lihong, Lin Zhiying, Zhang Lixia

Beijing Union University,Beijing 100023,China

Received:2017-03-07 Online:2018-09-20 Published:2018-09-27

摘要/Abstract

摘要： 设计一种可以为高压输电线路清除杂物的机器人,其主体包括机械机构和控制系统。根据高压输电线路清除杂物作业需求,设计了清除杂物机器人的机械机构。由于清除机构机械自由度高、整体质量大,给机器人越障带来困难。采用欠驱动的设计思想,对清除机构进行优化设计,以减少驱动电动机个数,达到机器人整体质量下降的目的,为缓解机器人越障困难提供方法。根据清除杂物控制要求,对机器人控制系统的软件、硬件进行设计,利用S3C6410单片机对机器人清除机构进行试验,试验结果符合设计要求。

关键词: 高压输电, 清除机构, 机器人, 优化设计, 欠驱动设计, 控制系统, 单片机

Abstract: Design a robot that can remove debris for high voltage transmission lines,and its main body includes mechanical mechanism and controller system.According to the high pressure transmission line to clear the debris operation needs,designed to remove the debris robot mechanical mechanism.As the removal mechanism of mechanical freedom is high,the overall weight,to the robot obstacle difficult.The design of the cleaning mechanism is adopted to optimize the design of the removal mechanism to reduce the number of motor drives and to reduce the overall weight of the robot.It provides a method to alleviate the difficulties of the robot.According to the requirements of debris control,the software and hardware of the robot control system are designed,and the robot removal mechanism is tested with S3C6410 single chip microcomputer.The result is in accordance with the design requirements.

Key words: high voltage transmission, clearing institutions, robot, optimization design, underactuated design, control system, SCM

中图分类号:

TP47
TH212

杨志成, 冯豫韬, 孙力红, 林志英, 张利霞. 高压输电线路清杂物机器人清除机构设计及其控制系统[J]. 现代制造工程, 2018, 456(9): 76-81.

Yang Zhicheng, Feng Yutao, Sun Lihong, Lin Zhiying, Zhang Lixia. Clearing institutions design and control system of removing debris robot for the high voltage transmission[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2018, 456(9): 76-81.

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高压输电线路清杂物机器人清除机构设计及其控制系统

Clearing institutions design and control system of removing debris robot for the high voltage transmission

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