现代制造工程 ›› 2022, Vol. 507 ›› Issue (12): 27-34.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2022.12.004

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支撑力可控的内径自适应管道机器人设计与力学分析

白承栋,刘丽莉,熊然,李特,葛宇航,王永青   

  • 发布日期:2023-01-13
  • 基金资助:
    长江学者奖励计划项目(T2017030); 大连市青年科技之星项目(2019RQ026)

  • Published:2023-01-13

摘要: 针对弱刚性锥形薄壁管道内部的作业需求,设计了一种支撑力可控的内径自适应管道机器人。该管道机器人主要包括气动变径机构和运动机构,在锥形管道内运动时与管道内壁始终保持恒力稳定接触。对管道机器人进行力学分析,得到了3组气动变径机构对车板支撑力的关系和运动机构的最大牵引力。在ADAMS软件中对管道机器人的最大牵引力进行了虚拟样机仿真验证。

关键词: 支撑力可控; 内径自适应; 管道机器人; 力学分析

中图分类号: 


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