摘要： 为满足分布式驱动车辆在不同行驶工况下的良好操纵稳定性需求，基于横摆角速度控制分别设计了侧重于改善车辆操纵性和横向稳定性的2种横向动力学控制目标。首先，根据可拓控制器设计2种横向动力学控制目标的动态权重系数，且以质心侧偏角和路面附着系数为调整参量进行实时动态调整，然后，利用积分滑模控制器计算出所需的附加横摆力矩并将其合理分配到4个独立驱动车轮进行驱动控制，最后，通过硬件在环试验平台进行试验分析，结果表明该控制策略能够很好地提高车辆操纵性和横向稳定性。

关键词: 操纵性， 横向稳定性， 积分滑模， 硬件在环试验

中图分类号: 

• U469.72，U461.6