摘要： 近年来研究者们发现前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪控制的性能存在较大的影响，而常用于解决系统约束影响的模型预测控制存在实时性较差的问题。为此基于计算成本较低的Stanley控制，考虑前轮转角速度约束等系统约束的影响，提出了一种考虑系统约束的预瞄Stanley车辆(无人驾驶)路径跟踪控制算法，并通过MATLAB与Carsim联合仿真对该算法进行了仿真测试。在被控对象有系统约束的情况下，提出的控制方法仍具有较高的精确性和实时性，其中横向误差绝对值不超过0.273 4 m,航向误差绝对值不超过0.113 5 rad,每个控制周期内的计算时间不超过2 ms。仿真结果还表明，该控制方法在精确性方面优于经典Stanley控制、已有的未考虑系统约束的预瞄Stanley控制，在实时性方面优于模型预测控制。

关键词: 无人驾驶车辆; 路径跟踪; Stanley控制; 预瞄控制; 系统约束

中图分类号: 

• U463.6