一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.02.005

现代制造工程 ›› 2023, Vol. 509 ›› Issue (2): 36-43.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.02.005

• 机器人技术 • 上一篇

一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

何心;李志恒;李冰;惠翔禹;顾同成;徐武彬

发布日期:2023-03-20
基金资助:
广西科技重大专项项目(桂科AA22068064)；广西科技计划项目(桂科AD22080042)；广西重点研发计划项目(桂科AB22035066)；广西自然科学基金项目(2021JJA160278)

Published:2023-03-20

摘要/Abstract

摘要： 针对蚁群算法在大型、复杂环境下全局搜索效率差且收敛速度慢的问题，提出一种改进的蚁群路径规划算法。该算法通过引入目标方向函数作为启发因子，构建距离与目标方向的融合启发函数，以提高算法的收敛速度；采用一种基于有效拐点的路径优化策略，以减少规划路径的转弯次数；在输出路径的基础上采用三次B样条曲线进行路径平滑处理，以提高路径平滑性。通过梯度实验和2种不同规模对比实验表明，该算法与传统蚁群算法相比，2种规模下转弯次数分别减少41.67%和70.18%,最短路径迭代次数分别减少72.73%和63.24%,验证了该算法的优越性与可行性。

中图分类号:

TP242
TP18

何心;李志恒;李冰;惠翔禹;顾同成;徐武彬. 一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究[J]. 现代制造工程, 2023, 509(2): 36-43.

[1]	姬昭鑫,陶友瑞,吴淼杰. 风电塔筒爬壁机器人吸附结构优化设计及试验研究[J]. 现代制造工程, 2023, 508(1): 35-42.
[2]	黄龙,徐武彬,杨宇恒,李冰. 挖掘机多目标关节空间最优轨迹规划[J]. 现代制造工程, 2023, 508(1): 83-89.
[3]	李燕,张洁洁,奚方园,胡国华. 基于数字孪生的码垛机器人工作站在线监测研究[J]. 现代制造工程, 2023, 508(1): 116-121.
[4]	白承栋，刘丽莉，熊然，李特，葛宇航，王永青. 支撑力可控的内径自适应管道机器人设计与力学分析[J]. 现代制造工程, 2022, 507(12): 27-34.
[5]	宋宇，张浩，程超. 基于改进蚁群算法的物流机器人路径规划[J]. 现代制造工程, 2022, 506(11): 35-40.
[6]	楚雪平，王晓玲. 采用神经网络的工业机器人双臂鲁棒控制方法[J]. 现代制造工程, 2022, 506(11): 41-47.
[7]	张晓芳;程瑞龙;张子瑜. 多机器人虚实一体化协作工作站设计与实现[J]. 现代制造工程, 2022, 505(10): 27-33.
[8]	周鑫哲，李康妹，姜振华，胡俊，王力. 型钢机器人自动切割单元设计及关键技术研究[J]. 现代制造工程, 2022, 504(9): 22-26.
[9]	余泽康，张秋菊，吕青，姚宇. 基于QR码的装配机器人视觉增强定位方法研究[J]. 现代制造工程, 2022, 504(9): 27-33.
[10]	王殿君，朱亚东，陈亚，张朋，钟浩翔，王子龙. 物流AGV机器人举升剪叉臂结构优化设计与分析[J]. 现代制造工程, 2022, 504(9): 34-39.
[11]	陈国雄，曹阳，张大斌，吴家雄，陈苗苗. 角钢法兰焊接机器人龙门架结构静动态特性与轻量化研究[J]. 现代制造工程, 2022, 504(9): 62-71.
[12]	孔慧芳，赵志慧，房耀. 基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略[J]. 现代制造工程, 2022, 503(8): 33-38.
[13]	谭丹丹. 基于自适应变阻抗的工业机器人双机械臂控制[J]. 现代制造工程, 2022, 503(8): 39-45.
[14]	熊蕊. 考虑瞬态性能的工业机器人双臂反步控制方法[J]. 现代制造工程, 2022, 503(8): 53-59.
[15]	李成佳，臧红彬，刘满禄，张华，杨怀林，张钢，高源，尹强，刘樾. 控制棒驱动机构检查机器人的设计与研制[J]. 现代制造工程, 2022, 502(7): 29-36.

一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics