基于图像处理的机器人控制系统的研究设计

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.10.010

现代制造工程 ›› 2018, Vol. 457 ›› Issue (10): 65-71.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.10.010

基于图像处理的机器人控制系统的研究设计

罗朝辉, 李丽宏, 谭爽

太原理工大学信息工程学院,太原 030024

收稿日期:2017-03-02 出版日期:2018-10-20 发布日期:2019-01-07
作者简介:罗朝辉,硕士研究生,主要从事传感器检测技术、智能仪表、嵌入式系统的研究。李丽宏,副教授,硕士研究生导师,主要研究领域为检测技术、自动控制技术。谭爽,硕士研究生,主要研究领域为传感器信号处理、检测技术、智能机器人。E-mail:302847855@qq.com

Research and design of robot control system based on image processing

Luo Zhaohui, Li Lihong, Tan Shuang

College of Information Engineering,Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024,China

Received:2017-03-02 Online:2018-10-20 Published:2019-01-07

摘要/Abstract

摘要： 针对高空幕墙清洗强度大、效率低及存在安全隐患等问题,设计了一种基于STM32和LPC4300的清洗机器人控制系统。首先提出了以电动推杆、伺服电动机和真空吸盘为基础的系统控制方案;其次,为了提高清洗机器人的智能化水平,提出了以图像传感器OV9715作为图像采集单元和以LPC4300作为图像处理器的机器人视觉控制系统;然后,针对机器人在清洗过程中的图像识别问题,提出了基于HSI颜色空间的图像识别方法;最后,对清洗机器人进行了人机交互界面的设计。测试结果表明,该清洗机器人控制系统具有操作简单、控制灵活及实时性高等特点,具有良好的应用前景。

关键词: 清洗机器人, 图形识别, 智能清洗, HSI颜色模型

Abstract: In order to solve the problems such as high intensity,low efficiency and hidden danger trouble,a control system of cleaning robot based on STM32 and LPC4300 is designed.Firstly,the scheme of control system based on electric push rod,servo motor and vacuum chuck is presented;Secondly,in order to improve the intelligent level of cleaning robot,a vision control system based on image sensor OV9715 as the image acquisition unit and LPC4300 as image processor is proposed;Then,aiming at the problem of image recognition in the cleaning process,an image recognition method based on HSI color space is proposed;Finally,the man-machine interface of the cleaning robot is designed.The test results show that the control system of the cleaning robot has the advantages of simple operation,flexible control and real time strong and so on,has a good application prospect.

Key words: cleaning robot, pattern recognition, intelligent cleaning, HSI color model

中图分类号:

TP24

罗朝辉, 李丽宏, 谭爽. 基于图像处理的机器人控制系统的研究设计[J]. 现代制造工程, 2018, 457(10): 65-71.

Luo Zhaohui, Li Lihong, Tan Shuang. Research and design of robot control system based on image processing[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2018, 457(10): 65-71.

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Research and design of robot control system based on image processing

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