高压输电线路带电检修机器人的研制

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.09.006

现代制造工程 ›› 2017, Vol. 444 ›› Issue (9): 29-35.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.09.006

高压输电线路带电检修机器人的研制

严宇¹, 邹德华¹, 刘夏清¹, 李稳¹, 章健军¹, 龙洋¹, 徐显金²

1 国网湖南省电力公司带电作业中心,长沙 410100;
2 湖北工业大学机械工程学院,武汉 430068

收稿日期:2015-11-26 出版日期:2017-09-20 发布日期:2018-01-09
作者简介:严宇,通讯作者,博士,主要研究方向为输电线路带电作业机器人。邹德华,高级工程师,主要研究方向为带电作业方法。刘夏清,博士,高级工程师,主要研究方向为带电作业技术。E-mail:380147536@qq.com

Development of electric maintenance robot for transmission line

Yan Yu¹, Zou Dehua¹, Liu Xiaqing¹, Li Wen¹, Zhang Jianjun¹, Long Yang¹, Xu Xianjin²

1 State Grid Hunan Electric Power Company Live Working Center,Changsha 410100,China;
2 Mechanical Engineering School,Hubei University of Technology,Wuhan 430068,China

Received:2015-11-26 Online:2017-09-20 Published:2018-01-09

摘要/Abstract

摘要： 成功研制了国内首台可重构的输电线路带电检修机器人“Dream-Ⅰ”,具有在导线上自主行走及准确定位功能。首先描述了机器人的作业任务及对象,然后设计了机器人通用平台、绝缘子更换末端及引流板螺栓紧固末端,给出了机器人的控制系统,并对机器人的作业规划进行了仿真分析,最后完成了在高压大厅的电场耐压试验和实际线路上的上线试验及试用。实验结果表明,机器人通过更换机械手末端,能带电完成悬式绝缘子更换及引流板螺栓紧固两大作业任务。

关键词: 输电线路, 机器人, 悬式绝缘子更换, 引流板螺栓紧固

Abstract: The successful development of the first reconfigurable transmission line maintenance robot “Dream-I”,with the autonomous walking and accurate positioning function on the lead wire.The task and object was described firstly,and then design the general robot platform,insulator replacement terminal and drainage plate bolts to fasten the end,the robot control system and the robot task planning were simulation analysis,and finally completed the on-line test and trial in the high voltage of the hall electric field voltage withstand test and the actual line.The experimental results show that the robot can complete the suspended insulator replacement and bolt fastening two tasks by replacing the end of the manipulator.

Key words: transmission line, robot, suspension insulator replacement, drainage plate bolt fastening

中图分类号:

TH17

严宇, 邹德华, 刘夏清, 李稳, 章健军, 龙洋, 徐显金. 高压输电线路带电检修机器人的研制[J]. 现代制造工程, 2017, 444(9): 29-35.

Yan Yu, Zou Dehua, Liu Xiaqing, Li Wen, Zhang Jianjun, Long Yang, Xu Xianjin. Development of electric maintenance robot for transmission line[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2017, 444(9): 29-35.

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Development of electric maintenance robot for transmission line

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