摘要： 针对多机器人实物生产线研究投入大、不易规划等问题，提出了将实物和仿真软件结合构建多机器人虚实一体化的编程方法。以可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)为核心控制器，在RobotStudio软件中通过套接字(socket)、在实物中通过Profinet技术实现机器人与PLC的通信。压铸单元仿真工业机器人接收到真实PLC控制信号后，通过Smart组件和机器人信号逻辑配置完成压铸动画和机器人运动；检测单元实物工业机器人接收到真实PLC控制信号后，与欧姆龙相机通过socket形式进行图像正、反面采集和检测。多机器人虚实一体化协调控制及节拍优化方法，解决了现有硬件资源瓶颈问题，能进一步指导实际生产线设计和生产计划调整。

关键词: 虚实一体化; 套接字; Profinet技术; RobotStudio软件; 可编程逻辑控制器; 工业机器人

中图分类号: 

• TP242