现代制造工程 ›› 2022, Vol. 500 ›› Issue (5): 30-35.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2022.05.005

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基于力反馈的机器人砂带磨削虚拟示教轨迹规划方法

李东阳,谢海龙,王清辉,廖昭洋,   

  • 出版日期:2022-05-18 发布日期:2022-06-07
  • 基金资助:
    广州市重点领域研发计划项目(202103020004)

  • Online:2022-05-18 Published:2022-06-07

摘要: 提出了一种基于力反馈的机器人砂带磨削虚拟示教轨迹规划方法,开发了一套机器人虚拟示教系统。该系统通过给予操作者连续的磨削力觉反馈和视觉仿真,使操作者沉浸在一个虚拟现实的环境中,能够像真实的手工磨削一样动态地规划工件的磨削轨迹和参数,以避免加工干涉并获得较好的加工表面质量。为了提高示教精度和效率,建立了一个虚拟夹具模型来辅助并引导操作者快速地完成复杂零件的轨迹规划任务。实验研究表明,该方法生成的轨迹能够有效避免机器人磨削复杂零件时的各类干涉,对提升机器人砂带磨削轨迹规划效率具有重要意义。

关键词: 机器人; 砂带磨削; 轨迹规划; 虚拟夹具; 干涉避免

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