摘要： 工业机器人握持打磨工具对铸钢（铁）件做等厚度打磨时,由于铸件尺寸及规划的机器人轨迹均存在误差,磨削轨迹需实时动态调整来保证其等厚度。因磨削厚度与打磨电机的输出扭矩存在正相关性,故设计了一个PI控制器,误差项为打磨电机设定扭矩值与实际输出扭矩值之差,控制器对设定扭矩值进行追踪,其输出的控制量作为对机器人工具中心点（TCP）调整的变量,所生成的TCP调整值,通过通信端口传给机器人,进而对机器人轨迹做出补偿,以此建立了等厚磨削控制算法。以ABB工业机器人作为工作主机,S7-200SMART PLC作为控制上位机,通过现场测试验证了算法的可行性。
中图分类号:
杜龙飞, 王钰. 基于PI控制的机器人等厚度打磨研究[J]. 现代制造工程, 2021, 484(1): 22-27.
