爬壁机器人结构优化设计与吸附力分析

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.01.006

现代制造工程 ›› 2021, Vol. 484 ›› Issue (1): 28-34.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.01.006

爬壁机器人结构优化设计与吸附力分析

邹玉静，马本啸，庞峰，樊智敏，

出版日期:2021-04-29 发布日期:2021-04-29
基金资助:
山东省自然科学基金项目（ZR2019MEE102），山东省重点研发项目（2018GNC112007）

Online:2021-04-29 Published:2021-04-29

摘要/Abstract

摘要： 为适应油罐外壁危险作业需要,设计了一款具有有效吸附力和灵活移动能力的新型轮式永磁吸附爬壁机器人。为满足爬壁机器人吸附力平稳并具有负载能力的要求,对爬壁机器人进行静力学分析和动力学建模,得到爬壁机器人在壁面运行的安全吸附力,以保证不发生滑移和倾覆。利用有限元软件分析了磁吸附系统磁铁与壁面间距离、轭铁厚度和磁铁之间距离等结构参数对吸附力的影响规律,并获得最佳结构尺寸。通过实验装置对吸附力进行验证,结果表明实验结果与仿真结果的变化趋势基本一致,为后续的模型制作和改进提供了参考。

中图分类号:

TP242

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