摘要： 为解决基本遗传算法在移动机器人路径规划中存在的路径不够平滑、易陷入局部最优等问题，提出了一种改进遗传算法。首先采用中间值插入法提高种群的初始质量；其次设计了新的适应度函数来平滑路径；然后采用混合选择策略以改善算法早熟的缺陷，同时对交叉算子和变异算子进行了改进以便增加种群的多样性；设计了自适应策略，对交叉和变异概率进行调整，更有效地避免了算法陷入局部最优的情况；最后提出简化算子，对生成路径进行二次优化。仿真结果表明，该算法在性能上更优。

关键词: 移动机器人; 遗传算法; 路径规划; 平滑路径

中图分类号: 

• TP242

• TP18